La Colección Osteológica de Anatomía Comparada del CENIEH incluye especímenes correspondientes a organismos actuales y réplicas de fósiles del Cuaternario, especialmente réplicas de fósiles humanos de cualquier área geográfica y cronología.
La sección dedicada a mamíferos no humanos incluye tanto esqueletos originales de especies actuales como réplicas de especies actuales y fósiles. El objetivo de esta sección es servir de referencia para el estudio de la fauna de mamíferos del Pleistoceno de Europa. Se pretende para ello tener representada cada especie por un esqueleto de un adulto de cada sexo y uno o más individuos juveniles. Para alcanzar este objetivo la colección se encuentra en continuo crecimiento.
La COAC incluye la Colección Jablonsky, donada al CENIEH por la profesora Nina Jablonsky en 2023. La colección se compone de réplicas de fósiles de Primates, fundamentalmente Cercopitécidos y algunas réplicas de Homínidos. Todos ellos suman un total de 440 ejemplares.